Robi2制作記録

前号で提供されたサーボケーブルを今号のサーボモーターに接続し、テストボードを使って動作テストとID番号の書き込みを行います。

今号からは右脚のくるぶしからを上を組み立て始めます。まずは、すねの右側面、脚の外側になる部分を組み立てます。

足首を左右と前後に動かす２つのサーボモーターを接続し、足首から下の部分を組み立てて接続テストを行います。

前号で提供したサーボケーブル（200ｍｍ）を今号のサーボモーターに接続し、動作テストとID番号の書き込みを行ったあと、足首テープを貼ります。

前号でID番号「6」を書き込んだ右足先サーボモーターに、足首のパーツを取り付けます。

今号から、ロビの右足を組み立てていきます。前号で提供したサーボケーブル（200ｍｍ）を接続し、サーボモーターの動作テストとID番号の書き込みを行います。

左上腕のサーボモーターに、連結金具やフレームなどの肩のパーツを取り付けます。これで左腕が組み上がり、ボディに取り付ける準備が整います。

まずはじめに、今号で提供するサーボモーターの動作テストとID番号の書き込みを行います。続いてサーボモーターを左ひじのサーボモーターに接続し、左上腕に取り付けます。

左腕のひじから上の部分の組み立てに取りかかります。前号で組み立てたひじの関節に、上腕フレームを取り付け、肩の関節を取り付ける準備をします。

＜ロビの動きの性能を示す、サーボモーターのスペック＞
(サイズ)19.5ｘ35.8ｘ25.0ｃｍ (重量)19ｇ (出力トルク)5kgf・cm 出力軸から1cmの距離にある5kgの物体を支える力がある (回転速度)90.16sec/60度 出力軸が60度回転するのに0.16秒かかる (動作角度)300度 出力軸の原点を中心にして左右にそれぞれ150度まで回転 (使用電圧範囲)6.0〜8.4Ｖ モーターが正しく動くために必要な電圧

より大きな力（トルク）生することができ、より速い速度で回転することができるモーターのほうが高性能であると言えます。しかし、一般的に、大きなトルクを発生することのできるモーターは大型になり、重量も重くなってしまう傾向にあります。逆に、小型軽量のモーターは回転速度は速いのですが、大きなトルクを発生することは難しいです。ロビの場合、小型軽量なモーターでロビの体重を支える大きな力（トルク）を出すために、「減速機」と呼ばれるギア歯車を使っています。減速機は、回転速度を遅くする代わりに、出力トルクを大きくできる装置です。たとえば、入力軸（モーターの回転で最初に動く軸）が10回転するごとに、出力軸（最後に動く軸。シャフト）が1回転する減速機を組み込んだ場合、回転数は10分の1に」なり、その分チルクは10倍になります。では、減速機をめいっぱい組み込めばパワーアップできるから良いのかというと、そうではありません。ロボットにおいてはモーター単体の高性能を求めるよりも、スピードが必要なのかパワーが必要なのかを見極め、用途に応じて適切なモーターや減速機を使うことが、ロボット全体の高性能化につながります。

前号まで組み立ててきた左前腕に、ひじのパーツを取り付けたあと、前腕カバーをかぶせて、左前腕を完成させます。